Multi Arduino Copter MEGA

_G100268.jpgDie Multi Arduino MEGA Platine dient der Steuerung eines Multicopters auf Basis von Arduino MultiWii Code. Kernstück ist der ATMega2560 der auch bei der Arduino Mega 2560 und dem Flydruino MEGA zum Einsatz kommt. Durch folgende Eigenschaften ist das Board ideal als Flight-Controller geeignet:


  • Abmessungen 50 mm x 50 mm (Lochabstand 44 mm, diagonal 62,2 mm)
  • 5 V und 3,3 V Festspannungregler (direkte Versorgung von Sensoren möglich)
  • 5V <-> 3,3V I2C Level-Shifter on Board
  • durch Beschaltung mit Schutzwiderständen sind alle Ausgänge kurzschlussfest bezüglich +5V und GND
  • 4 serielle Schnittstelle (UART) auf Stiftleisten (Config-Tool, Satelliten-Empfänger, GPS, Telemetrie, ...)
  • Spektrum Satelliten-Empfänger kompatible Buchse (UART1)
  • 12 PWM Ausgänge zur Steuerung von ESCs und Servos
  • 8 Eingänge zum direkten Anschluss von RC-Empfängern
  • 6 analoge Eingänge über Spannungsteiler für LiPo-Einzelzellen-Überwachung
  • 3 LEDs on Board
  • LED-Leistungstreiber-Array (ULN2803 bzw. ULN2003) zur Ansteuerung von 7 bzw. 8 Power-LEDs
  • alle weiteren Pins des Arduino Mega 2560 sind auf Testpads geführt. Somit sind beliebige Erweiterungen leicht durchführbar.
  • ISP-Buchse zum Aufspielen des Boatloaders

 Auf die Platine kann die MultiWii-Software über die Arduino-IDE geladen werden. Dafür ist es allerdings erforderlich, dass zuvor ein Bootloader über den ISP-Anschluss auf dem AVR geflashed wird. Der Bootloader ist im Download der Arduino-IDE enthalten (stk500boot_v2_mega2560.hex). Außerdem müssen die Fuse-Bits des AVR korrekt gesetzt werden: Extended = 0xFD, High = 0xD8 und Low = 0xFF. Die Lock bits sollten auf 0xCF eingestellt werden. Eine sehr gute Beschreibung dieses Vorgangs ist hier zu finden.

Der Auschluss des WiiMotionPlus-Gyro erfolgt über den Anschluss "I2C 3V3 SW". Dieser wird über die 3,3 V Versorgungsspannung versorgt, die vom AVR schaltbar ist. Damit kann während des Fluges im Fall eines I2C-Fehlers ein Reset der Sensors durchgeführt werden.

Andere Sensoren (ACC, Barometer, Kompass, ...), die 3,3 V Versorgungsspannung benötigen können über "I2C 3V3" angeschlossen werden. Beim Betrieb von mehr Sensoren als nur das WMP bietet es sich an, diese auf einer Adapter-Platine (Sensor Shield) zu montieren.

 

Schaltplan MultiArduCopter MEGA R1.0:

MultiArduCopter-MEGA-R1-0-schematic.png

Platine bestückt:

 _G100226.jpg  _G100224.jpg _G100225.jpg

Die Widerstände und Stiftleisten der Analogeingänge (oben rechts) sind hier noch nicht bestückt

unbestücktes Board:

_G100222.jpg _G100218.jpg

Board:

 MultiArduCopter-MEGA-R1-0-top.png MultiArduCopter-MEGA-R1-0-bottom.png

Anschluss- und Bestückungsplan:

  MultiArduCopter-MEGA-R1-0-top-parts-600.png  MultiArduCopter-MEGA-R1-0-bottom-parts-600.png  MultiArduCopter-MEGA-R1-0-bottom-parts-600-mirrow.png

 Anschluss der Brushlessregler: PWM-Nummer und Drehsinn

  V VR R HR H HL L VL
QUAD X  

5 ccw

  3 cw   6 ccw   2 cw
QUAD + 2 cw   5 ccw   3 cw   6 ccw  
Y4   5 ccw   3 cw   6 ccw   2 cw
HEXA X   5 ccw 7 cw 3 ccw   6 cw 8 ccw 2 cw
HEXA + 7 ccw 5 cw   3 ccw 8 cw 6 ccw   2 cw
OKTO X 7 cw 5 ccw 8 cw 6 ccw 9 cw 2 ccw 10 cw 3 ccw

 

Änderungen zur Revision 1.01:

Spannungsteiler R33-R39  kompatibel zur Standatdkonfiguration der MultiWii Firmware (Vref = 5V):
R33: 68k -> 51k
R39: 10k -> 33k

 

 

 

Creative Commons Lizenzvertrag
Multi Arduino Copter MEGA von S. Rautenberg steht unter einer Creative Commons Namensnennung - Nicht-kommerziell - Weitergabe unter gleichen Bedingungen 3.0 Unported Lizenz.
Beruht auf einem Inhalt unter http://www.multiwii.com/.

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